Regisztráció és bejelentkezés

SCARA robot vezérlése és távoli elérése, előkészítés távoktatásban való alkalmazásra

Ma már szinte minden mérnök tanul programozást valamilyen formában. A gépészeti informatika oktatásához elengedhetetlen a kézzel fogható, szemléletes feladatok kiadása. Az erőforrások korlátai miatt nem minden hallgató férhet hozzá azonban olyan rendszerekhez, melyeken egy kisebb léptékű részfeladat önálló megvalósításával azonnal láthatná az elért eredményt.

A MOGI tanszéken található SCARA robot kiváló platformot teremthet ehhez. A robot felújítását Román Tamás kezdte el, az ő kódját átvéve, azt továbbfejlesztve tettük meg a következő lépést a rendszer távoktatásra való felkészítéséhez. Munkánk során mi magunk is rengeteget tanultunk a National Instruments RIO architektúrájáról, a myRIO eszközre történő programozásról LabVIEW környezetben, valamint a webfejlesztéssel is megismerkedtünk Maleczki Anna projektjét átdolgozva.

Elsőként egyszerűbb tanulóprojekteket megvalósítva ismerkedtünk meg a myRIO-val, majd a robot tanulmányozása után hozzáláttunk a kód Host, azaz a számítógépen futó részének bővítéséhez, végül pedig megoldottuk a távoli elérést.

A robotot a csuklószögek direkt megadásával vagy koordináták kiválasztásával, inverz kinematikán keresztül tudjuk irányítani. A rendszer képes mozgássorozatok feldolgozására is, melyeket .csv fájlból, beírt stringből vagy betanítással adhatunk meg. Az internetes irányításnak köszönhetően távolról is kipróbálhatóak a robotirányítás felsorolt módjai.

A rendszer moduláris felépítésének köszönhetően annak bármely része lecserélhető vagy továbbfejleszthető, így hallgatói feladatok kiírására nagyon jó alapot képez.

Dolgozatunkban bemutatjuk a fejlesztés folyamatát, kitérünk a megvalósítás mikéntjére, valamint részletesen bemutatjuk az általunk megvalósított funkciókat.

Irodalom:

Román Tamás: FPGA alapú robotorányító rendszer tervezése. MSc Diplomaterv. BME (2014)

Maleczki Anna: IP kamera beüzemelése, webes felület tervezése online mérésekhez. Önálló projekt. BME (2014)

National Instruments: An Introduction to the NI LabVIEW RIO Architecture, http://www.ni.com/ (2014)

National Instruments: What is NI myRIO?, http://www.ni.com/ (2014)

Ed Doering: NImyRIO Project Essentials Guide, Electrical and Computer Engineering Department, Rose-Hulman Institute of Technology (2014)

James Moun: ”Introduction to Robotics” kurzus "Problem Set 2" jegyzete QUT, (2012)

Lőrinczi Ottó Botond: "Informatika II." című tárgy gyakorlatai. BME (2015)

szerzők

  • Wolf Ádám
    Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
    alapképzés (BA/BSc)
  • Novoth Szilard
    Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
    alapképzés (BA/BSc)
  • Magyar Tamás
    Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
    alapképzés (BA/BSc)

konzulens

  • Dr. Széll Károly
    tanársegéd, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék