Etorobotikai viselkedésmotor fejlesztése és implementálása mobil roboton LabVIEW környezetben

Nagy Balázs MSc I. évf., Papp Máté MSc I. évf.

e-mail: fortuz19@gmail.com

pappmate123@gmail.com

Konzulens: Dr. Fekete Róbert Tamás, Raj Levente

e-mail: frt@mogi.bme.hu

Jelen TDK dolgozat hátterében a Budapesti Műszaki Egyetem Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék az Eötvös Loránd Tudomány Egyetem Etológia Tanszékével közös projektje áll. Ez a kutatás a robot és ember közötti interakció vizsgálatát tűzte ki céljául, amely magában foglalja nem csak az emberek, hanem a robotok érzelmi reakcióit is. Dolgozatunk egy olyan eszköz – robot – fejlesztéséről, illetve fizikai megvalósításáról szól, amely önálló döntéshozatalra képes és az etológiai kísérletekben részt tud venni, mint alany.

Fő feladatunk a fejlesztés kezdeti fázisában mechanikailag megalkotott Ethon robot felprogramozása LabView fejlesztői környezetben. A programozási feladat a legalapvetőbb funkcióktól, mint például az adat beolvasás, feldolgozás és aktuátorok mozgatásától kezdődően a bonyolultabb algoritmusokig terjed. A komplexebb viselkedést lehetővé tévő fejlesztés alatt álló programrészletek a teljesség igénye nélkül: Kinect mélységkép alapján történő akadálykerülés, környezeti feltérképezés és három dimenziós térrekonstrukció, navigáció, hang analízis, ember felismerés és az affektív motor.

A távlati cél ezen elemek integrálásával létrehozni egy olyan autonom robotot, mely hosszútávú működésre képes bizonyos feladatok ellátása mellett (például folyosó felügyelet, útba igazítás). A hosszútávú működés feltétele az önálló akkumulátor töltöttség ellenőrzés és annak újratöltése szükség esetén illetve egy moduláris rendszer architektúra kialakítása.

szerzők

Papp Máté
Energetikai mérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc)
Nagy Balázs
Mechatronikai mérnöki mesterképzési szak
mesterképzés (MA/MSc)

konzulensek

Dr. Fekete Róbert Tamás
adjunktus, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
Raj Levente
tanársegéd, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék

helyezés

I. helyezett