ART2D2 - Art on the two wheels
ART2D2 – Art on the two wheels
Somos Balázs BSc IV. évf., Búr Márton BSc IV. évf.
e-mail: somosb12@gmail.com, bur.marton@db.bme.hu
Konzulens: Stumpf Péter, Automatizálási és Alkalmazott Informatika Tanszék
e-mail: stumpf@get.bme.hu
ART2D2 egy egyedi rajzoló robot. Az eszköz legfőbb előnye, hogy – ellentétben bármelyik másik általunk ismert versenytársával – a rajzolt kép méretei nincsenek korlátok közé szorítva, így tetszőleges nagyságú ábra elkészítésére képes.
Robotunk a 2012-ben a Gépészmérnöki Karon rendezett TDK-n, az alkalmazott mechanika szekcióban bemutatott Önjáró Kerék továbbfejlesztett változata, melyet azóta sok extra funkcióval bővítettünk. Működésének alapja a kétkerekű robotot meghajtó BLDC motorok, illetve a rajzeszköz, melyet képes a papírról felemelni és arra letenni; így tetszőleges bonyolultságú alakzatot tud a földre fektetett papírra (vagy bármilyen sima felületre) rajzolni. Az eszköz vezérlőegysége egy PIC32 mikrokontroller, mely feldolgozza a motorból érkező pozíció jeleket, illetve a felhasználói parancsokat, majd ezek alapján kiadja a megfelelő vezérlést a motor fázisaira. Feladata továbbá a vezeték nélküli kapcsolat fenntartása a kliens számítógépes alkalmazással a csatlakoztatott MRF24WB0MA modulon keresztül. A kommunikáció során az eszköz információt küld saját pozíciójáról, miközben a PC-től felhasználói parancsokat kap.
A robot vezérlésére és a kirajzolt kép megjelenítésére készített számítógépes kliens a hagyományos távvezérléses rajzolás mellett egyéb funkciókkal is rendelkezik. Ilyen például a „tükör üzemmód” (“mirror mode”), mely során a robotnak küldött parancsok, a küldésük időtartamával együtt mentődnek, így később a parancssorozat megismételhető. További lehetőség az „út tanítás és út követés” („path teaching and path following”): A funkció használata során a felhasználó a számítógépes alkalmazás grafikus felületén egy speciális program segítségével elkészít egy ábrát, majd ART2D2 ennek megfelelően azt az alatta lévő papírra rajzolja. Ez az üzemmód számos bonyolult programozási és szabályzási feladat megoldását igényli, kivitelezése még nem befejezett, de tökéletesítése az első számú jövőbeni célunk.
Az eszköz teljes egészében saját tervezésű és készítésű. Előállítási költsége igen alacsony. Dolgozatunk a teljes projektet hivatott összefoglalni a kezdetektől mostanáig. Kitér a felmerült, fontos tervezési kérdésekre és megoldásaikra a legfőbb kivitelezési részletekkel együtt illetve bemutat néhány egyedinek vélt ötletet. Röviden szól a tervezés és fejlesztés során használt fejlesztő- és szimulációs eszközökről. Összefoglalva, a robotot mechanikai, elektronikai és informatikai oldalról egyaránt bemutatja.
