Kollaboratív robot ROS alapú, magas szintű vezérlésének bemutatása egy szerelési feladatban
A kollaboratív robotok második generációját képviselő Franka Emika német cég Panda robotja egy hét szabadságfokú kollaboratív robot. A robotot szerte a világon programozzák a ROS (Robot Operating System) segítségével. Jelen dolgozat célja a panda_ursztaki nevű ROS package bemutatása. A package funkciója a Panda robot integrálása a korábban létrehozott URSZTAKI keretrendszerbe, ezzel biztosítva azt, hogy a Panda illeszkedjen az UR robotok egységes vezérlésére kidolgozott rendszerbe. Az URSZTAKI keretrendszer célja a különböző felszereltségű robotok moduláris irányítására egy egységes rendszer kidolgozása, ami a robotok script nyelvének ismerete nélkül is használható. Jelen megoldásban a Panda robot vezérlése a hivatalos franka_ros nevű ROS metapackage valamint a MoveIt pályatervező API segítségével van megvalósítva. A létrehozott ROS package (panda_ursztaki) tartalmazza a működéshez szükséges node-okat valamint az indításhoz használható launch fájlokat. A projekt másik saját készítésű része a bkb_force_ctrl package. Ez egy saját kontroller plugint tartalmaz, amit az erővisszacsatolásos feladatok megoldására használunk. Az elkészült megoldás felhasználói szempontból az UR robotokhoz kidolgozott vezérléssel azonos módon működik, az eredeti funkciók nagy részét tartalmazza, a minimálisan szükséges számú változtatással. A szükséges változtatások mindenhol a Panda és UR robotok különböző felszereltségéből és működéséből adódtak. A megoldás validálása fél colos gömbcsap automatikus összeszerelésével történt. Az erre létrehozott ROS package (panda_demo_runner) általánosan használható demók futtatására. A dolgozatban bemutatom az URSZTAKI keretrendszer működését és használatát. Röviden ismertetem a felhasznált Panda robotot és annak hivatalos vezérlési interfészeit. A projekt során felhasznált interfészek működésére részletesebben is kitérek. Ezután következik a projekt tárgyát képző panda_ursztaki és bkb_force_ctrl ROS package-k működésének bemutatása. Végül bemutatom a tesztelésre használt szerelési feladatot és annak megvalósítását. A dolgozat utolsó fejezete tartalmazza az elért eredmények értékelését és a további fejlesztési lehetőségeket.
szerző
-
Bocsi Kristóf Botond
Energetikai mérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Dr. Nacsa János
, (külső)
