Impedancia és admittancia szabályozás vizsgálata szimulációs és hardveres környezetben egészségügyi robotalkalmazásokban
Az impedancia és admittancia szabályzás két rokon fogalom, egyazon modell két különböző megoldása. A szabályozás alapjául szolgáló modell a másodrendű, az-az valós rendszerek szimulációjára alkalmas. Ez által lehetővé teszi, hogy különböző anyagok, berendezések mechanikai tulajdonságait utánozzuk.
A különböző alkalmazások során fontos a paraméterek minél pontosabb előzetes beállítása, mivel a tesztelések során a hardver könnyen károsodhat, mind elektromos, mind mechanikus oldalon. Ezen probléma megoldására készítettem Matlabban egy szimulációt, mely a paraméterek beállítását segíti. Az alkalmazott módszer „n” szabadságfokot képes kezelni. Jelen esetben egy két szabadságfokú csuklós mechanizmus impedancia szabályzása lett megvalósítva, de a szimuláció könnyen módosítható eltérő szabadságfokra, eltérő csuklótípusokra és admittancia szabályzásra is.
Két hardveres implementációt vizsgáltam, egy tűbeszúrás szimulációjára alkalmas, egy szabadságfokú, lineáris tengellyel rendelkező eszközt, illetve a Reharob Gyógytornásztató Berendezésen alkalmazott, 2-2 szabadságfokkal rendelkező ujjakat, melyek a betegek ujjainak megfogását biztosítja.
A tűbeszúrás szimulációjára alkalmazott eszköz vizsgálatánál az alapvető cél a szabályzás számítógépre való áthelyezése és az eszköz ROS-ba való integrálása volt, illetve hogy egy olyan ,,ROS node" álljon rendelkezésre, mely a későbbiekben bővíthető több szabadságfokra, és más hardveres alkalmazásokra is. (Pl.: Párhuzamos pofás robot megfogóra.)
A Reharob ujjak vizsgálatánál az alapvető cél a hardver stabilizálása és az admittancia szabályzás megvalósítása volt.
