5 tengelyes megmunkálás ipari robottal: a programozás szoftveres támogatásának lehetőségei és laboratóriumi kísérletek
Marási műveletek elvégzésére ma már a ,,hagyományos” CNC szerszámgépek
mellett megmunkálásra kialakított robot cellákkal is találkozhatunk. A 6 tengelyes
ipari robotok nagy szabadságfokának köszönhetően bonyolult, ún. szoborfelületek
is kimunkálhatóak. Az ipari robotok saját kiterjedésükhöz képest nagy munkatérrel
rendelkeznek, ami további külső tengely beiktatásával jelentős mértékben
növelhető. Az egyedülálló előnyök mellett sajnos számos olyan sajátossága is van a
technológiának, melyek korlátozzák alkalmazhatóságát megmunkálási feladatokban.
A nagy karkinyúlás és csuklós szerkezet miatt kisebb a merevsége, és pontossága,
mint egy hagyományos szerszámgépé. Ezért elsősorban a könnyen megmunkálható
anyagok marására alkalmazható. Ezen tulajdonságok következtében elsősorban
sűrűn változó munkadarabok gyártására, kis- és közép sorozatban kínálnak hatékony
alternatívát.
TDK dolgozatunk célja marási műveletek mozgásprogramjainak elkészítése
ipari robotok számára, amelyeket a Gyártástudomány és –technológia Tanszék
robotlaborjában található ABB IRB140, és IRB1400h típusú robotokon teszteltünk.
Robotprogramok létrehozása 5 tengelyes megmunkálásnál igen komoly
szoftveres támogatást igényel. A szerszámpályák megtervezésén, a generikus
mozgásprogram posztprocesszáláson felül az off-line programozó eszköznek el kell
végeznie az ütközésvizsgálatot, a robot konfigurációjának beállítását, és szingularitás
kezelését is. Csak néhány éve kezdtek elterjedni a piacon az olyan robotprogramozó
szoftverek, melyek lehetővé teszik az ipari robot szerszámgépként való alkalmazását.
Dolgozatunkban 2 különböző offline robotprogramozási módszert vizsgálunk
meg közelebbről. Első esetben egy különálló CAM szoftverrel (Siemens NX 8.5)
készítettük el a szerszámpályákat, majd egy off-line robotprogramozó, és szimulációs
szoftver (Siemens Tecnomatix RobotExpert/Process Simulate) segítségével
posztprocesszáltuk a robot RAPID programját. A másik esetben a Delcam PowerMill
CAM rendszerét használtuk, mely rendelkezik Robot Interface kiegészítéssel, ami
kifejezetten ipari robotok programozását segíti megmunkálási feladatoknál.
