5 tengelyes megmunkálás ipari robottal: a programozás szoftveres támogatásának lehetőségei és laboratóriumi kísérletek
Marási műveletek elvégzésére ma már a ,,hagyományos” CNC szerszámgépek mellett megmunkálásra kialakított robot cellákkal is találkozhatunk. A 6 tengelyes ipari robotok nagy szabadságfokának köszönhetően bonyolult, úun. szoborfelületek is kimunkálhatóak. Továbbá relatívAz ipari robotok saját kiterjedésükhöz képest nagy munkatérrel rendelkeznekik, ami további külső tengely beiktatásával jelentős mértékben növelhető. Ezeknek a tulajdonságainak köszönhetően biztosítja a rugalmas gyártás magvalósíthatóságát. Az egyedülálló előnyök mellett sajnos számos olyan sajátossága is van a technológiának, melyek korlátozzák alkalmazhatóságát megmunkálási feladatokban. A nagy karkinyúlás és csuklós szerkezet miatt kisebb a merevsége, és pontossága, mint egy hagyományos szerszámgépé. Ezért elsősorban a könnyen megmunkálható anyagok marására alkalmazható. Ezen tulajdonságok következtében elsősorban sűrűn változó munkadarabok gyártására, kis- és közép sorozatban kínálnak hatékony alternatívát.
TDK dolgozatunk célja marási műveletek mozgásprogramjainak elkészítése ipari robotok számára, amelyeket a Gyártástudomány és –technológia Tanszék robotlaborjában található ABB IRB140, és IRB1400h típusú robotokon teszteltünk.
Robotprogramok létrehozása 5 tengelyes megmunkálásnál igen komoly szoftveres támogatást igényel. A szerszámpályák megtervezésén, a generikus mozgásprogram posztprocesszáláson felül az off-line programozó eszköznek el kell végeznie látniuk az ütközésvizsgálatot, a robot konfigurációjának beállítását, és szingularitás kezelését is. Csak néhány éve kezdtek elterjedni a piacon az olyan robotprogramozó szoftverek, melyek lehetővé teszik az ipari robot szerszámgépként való alkalmazását.
Dolgozatunkban 2 különböző offline robotprogramozási módszert vizsgálunk meg közelebbről. Első esetben egy különálló CAM szoftverrel (Siemens NX 8.5) készítettük el a szerszámpályákat, majd egy off-line robotprogramozó, és szimulációs szoftver (Siemens Tecnomatix RobotExpert/Process Simulate) segítségével posztt processzáltuk a robot RAPID programjátnyelvezetére. A Mmásik esetben a Delcam PowerMill CAM rendszeréprogramját használtuk, mely rendelkezik Robot Interface kiegészítéssel, ami kifejezetten ipari robotok programozását segíti megmunkálási feladatoknál.
