Regisztráció és bejelentkezés

Vizuális kameravezérlés tervezése da Vinci sebészrobotra

A sebészrobotok napjainkban egyre több orvos munkáját segítik, használatuk számos előnnyel jár. Az asszisztensek számának csökkenthető, ami nyugodt környezetet biztosít. További előny, hogy a műtét és annak a kinematikai és vizuális adatai rögzíthetőek, a későbbiekben elemezhetőek. Ezek összességében a műtét közben és a műtét után is segítik az orvos munkáját. A sebészrobotok jelentős hatást gyakorolnak napjaink orvostudományára, és jelenleg is folyamatos fejlesztés alatt állnak.

A da Vinci sebészrobotot kizárólag laparoszkópos, tehát minimálinvazív sebészetre használják, amely során kiemelkedő fontosságú a vizuális adat, hiszen a robotkarok irányítása a kamerakép alapján történik. Elengedhetetlen, hogy a műtétet végző karok a kamera látóterében legyenek. Jelenleg a kamera tartó kart csak manuálisan lehet irányítani, ami kifejezetten időigényes. A manuális irányiítás kiváltásának egyik feltételezett megoldása a vizuális irányítás.

Kutatásom célja, hogy a da Vinci sebészrobotra Robotic Operating System (ROS) és Da Vinci Research Kit (DVRK) segítségével vizuálisan irányított rendszert tervezzek. A fejlesztés eredményeképpen a robot automatikusan képes arra, hogy a műtétet végző karok folyamatosan a kamera képében legyenek, így könnyítve a sebész munkáját.

szerző

  • Molnár Cecília
    Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
    alapképzés (BA/BSc)

konzulensek

  • Dr. Kiss Rita
    egyetemi tanár, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
  • Dr. Haidegger Tamás
    docens, Irányítástechnika és Informatika Tanszék
  • Nagyné Elek Renáta
    PhD hallgaó, Óbudai Egyetem, Egyetemi Kutató és Innovációs Központ, Bejczy Antal iRobottechnikai Központ (külső)
  • Nagy Tamás Dániel
    PhD hallgató, Óbudai Egyetem, Egyetemi Kutató és Információs Központ, Bejzcy Antal iRobottechnikai Központ (külső)