Vizuális kameravezérlés tervezése da Vinci sebészrobotra
A sebészrobotok napjainkban egyre több orvos munkáját segítik, használatuk számos előnnyel jár. Az asszisztensek számának csökkenthető, ami nyugodt környezetet biztosít. További előny, hogy a műtét és annak a kinematikai és vizuális adatai rögzíthetőek, a későbbiekben elemezhetőek. Ezek összességében a műtét közben és a műtét után is segítik az orvos munkáját. A sebészrobotok jelentős hatást gyakorolnak napjaink orvostudományára, és jelenleg is folyamatos fejlesztés alatt állnak.
A da Vinci sebészrobotot kizárólag laparoszkópos, tehát minimálinvazív sebészetre használják, amely során kiemelkedő fontosságú a vizuális adat, hiszen a robotkarok irányítása a kamerakép alapján történik. Elengedhetetlen, hogy a műtétet végző karok a kamera látóterében legyenek. Jelenleg a kamera tartó kart csak manuálisan lehet irányítani, ami kifejezetten időigényes. A manuális irányiítás kiváltásának egyik feltételezett megoldása a vizuális irányítás.
Kutatásom célja, hogy a da Vinci sebészrobotra Robotic Operating System (ROS) és Da Vinci Research Kit (DVRK) segítségével vizuálisan irányított rendszert tervezzek. A fejlesztés eredményeképpen a robot automatikusan képes arra, hogy a műtétet végző karok folyamatosan a kamera képében legyenek, így könnyítve a sebész munkáját.
szerző
-
Molnár Cecília
Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc)
konzulensek
-
Dr. Kiss Rita
egyetemi tanár, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék -
Dr. Haidegger Tamás
docens, Irányítástechnika és Informatika Tanszék -
Nagyné Elek Renáta
PhD hallgaó, Óbudai Egyetem, Egyetemi Kutató és Innovációs Központ, Bejczy Antal iRobottechnikai Központ (külső) -
Nagy Tamás Dániel
PhD hallgató, Óbudai Egyetem, Egyetemi Kutató és Információs Központ, Bejzcy Antal iRobottechnikai Központ (külső)
