Szoftver fejlesztés esztétikus marker felismerésére
A robotok nem csak a gyárakban vannak jelen, hanem lassan megjelennek a mindennapi életünkben is. Az emberi környezetben külső segítség nélkül a robotok pozícióját nehéz meghatározni. Ezért például könnyen felismerhető markereket helyezünk el a környezetben, amelyek többsége azonban nem illeszkedik az életterünkbe. Ezért készült a BME-n az esztétikus marker [1].
A projektem célja, olyan program megírása, amely képes megtalálni és feldolgozni falra kihelyezett esztétikus markert. Az algoritmusnak futtathatónak kell lennie robotok fedélzeti számítógépén is, ezért fontos, hogy a program alacsony erőforrás-igényű legyen és lehetőleg sok, pontos információt szolgáltasson. Továbbá meg kellett oldani a színes minta kezelés problémáit és megalkotni egy olyan algoritmust, amely valós időben képes felismerni a marker bármely variációját. Az algoritmus a következő főbb lépésekből áll: marker beazonosítás, pontos pozíció meghatározás, információ kiolvasás és a relatív kamera pozíció meghatározása a marker helyzete alapján.
A munkámhoz a C++ nyelvet választottam és az OpenCV képfeldolgozó könyvtárat használtam. Kiindulási adat a beolvasott kamera képe volt. Külső függvények helyett, saját képfeldolgozó algoritmusokat készítettem, amellyel jelentősen fel tudtam gyorsítani a képfeldolgozást, valamint maximalizáltam a kinyert információkat. A függvények összehangolásával sikerült minimalizálni a felesleges műveletek számát. Szakítottam a hagyományos marker észlelési megoldásokkal. Az általam írt függvények szoros összehangolásával, egy újszerű megoldást készítettem.
Irodalom:
1. Haláchy Nóra, Schmidt Dorottya: Esztétikus markerek robot lokalizációhoz. BME-GPK TDK
Dolgozat, 2012.
szerző
-
Szekeres Kornél
mechatronikai mérnöki
nappali alapszak
konzulensek
-
Devecseri Viktor
, (külső) -
Farkas Zita
PhD hallgató, Gép- és Terméktervezés Tanszék -
Korondi Péter
, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
