Alulaktuált rendszerek belső dinamikájának stabilizálása prediktív módszerekkel
A mechanika egyik feladata, hogy a modelljeinek segítségével megoldást adjon a különböző rendszerek szabályozási problémáira. Napjainkban egyre inkább elvárás a gyors és pontos szabályozás, amihez elengedhetetlen az olyan módszerek alkalmazása, amelyek a mozgásegyenleten alapszanak.
A mechanikai rendszerek egyik típusát alulaktuáltnak nevezzük. Ezen rendszerek több szabadságfokkal rendelkeznek, mint amennyi beavatkozóval. Ez a tulajdonság a szabályozási feladatot nagy mértékben nehezítheti, mivel az ilyen rendszerek rendelkeznek egy úgynevezett belső dinamikával, aminek stabilitását a szabályzó megfelelő működéséhez garantálni kell.
A szakirodalomban megtalálható módszerek többsége a rendszer pillanatnyi konfigurációja és mozgásállapota alapján határozza meg a szükséges beavatkozókat, ami azonban nem garantálja a belső dinamika stabilitását. A prediktív módszer lényege, hogy a mozgásegyenlet alapján a szabályzási problémát egy optimalizációs feladatra vezeti vissza. Ezt a feladatot a korábbi munkám során a legkisebb négyzetek módszerére alapozva oldottam meg.
A dolgozat célja, hogy egy olyan módszer alapjai kerüljenek lefektetésre, amely a variácószámításon alapszik.
