Alulaktuált mechanikai rendszerek prediktív szabályozása
Alulaktuáltnak azokat a mechanikai rendszereket nevezzük, amelyek szabadsági fokainak száma több mint a beavatkozóik száma. Az ilyen rendszerek trajektória-követő szabályozása a teljesen aktuált rendszerekénél komplexebb feladat, mivel az ott alkalmazott szabályozási módszerek stabilitása nem minden esetben garantálható. Ennek az az oka, hogy ezek a módszerek a rendszer pillanatnyi állapotát veszik csak figyelembe.
A dolgozatban ezzel szemben egy prediktív módszert javaslok. A módszer alapgondolata az, hogy a rendszer mozgását leíró differenciálegyenletet felhasználjuk arra, hogy analitikus úton egy becslést adjunk a rendszer által megvalósítható mozgásokra. Ennek segítségével választjuk ki az előírt pályagörbét legjobban közelítő mozgást.
A dolgozat célja a módszer általánosítása úgy, hogy ne kelljen megkötést tenni a szabadsági fokok és a beavatkozók számára. A nemlineáris rendszereken való alkalmazhatósághoz szükséges továbbá módosításokat tenni a pályakövetési hiba számításának módjában és a linearizálási intervallumok hosszának megválasztására is figyelni kell.
Ahhoz, hogy a szabályozási elv alkalmazható legyen valós robot alkalmazások esetén is, a számítások numerikus költségigénye minimális kell, hogy legyen. A dolgozat célja egy olyan módszer levezetése is aminek a számításigénye lehetővé teszi a valósidejű alkalmazást.
