Alulaktuált robotok szabályozásának eltérő megközelítései
Napjainkban a különböző robotok pályavezérlési algoritmusainak meghatározása a mechanika aktívan kutatott területei közé tartozik.
Az esetek egy részében megoldást jelent, ha felírjuk a mozgásegyenletet, majd azt megfelelő alakra hozva, a modell alapján a vezérlő erők meghatározhatóak. Amennyiben a robot szabadsági fokainak száma megegyezik a független vezérlők számával, akkor ezen egyenlet, megfelelő koordináta transzformációval és az előírt pálya felhasználásával, a vezérlő erőkre nézve egyszerű inverzszámítással megoldható. Ha azonban a szabadságfokok száma több, mint a független beavatkozók száma, azaz a rendszer alulaktuált, akkor a problémának nincs egyértelmű megoldása.
A többtest dinamikai szimuláció során elterjedt a nem minimális számú koordináták használata, ezen esetben a nem független koordináták közötti geometriai kényszeregyenletek teremtik meg a kapcsolatot. Analóg módon a robot feladata is előírható nem valós, úgynevezett szervókényszerek használatával, mely alapján kiszámolhatóak a kényszerhez tartozó virtuális multiplikátorok, azaz beavatkozó erők.
Azonban számos esetben ez a szabályozási probléma nem megoldható, vagy a rendszer instabilitását okozza.
A dolgozatom célja, hogy e problémára a már meglévő különböző vezérlési algoritmusokat áttekintsem, azokat összehasonlítsam, és értékeljem. További cél, a probléma bonyolultsága ellenére, egy közelítő analitikus szabályozási elv kidolgozása.
