Zárt kinematikai láncú mechanizmusok kísérleti dinamikai vizsgálata
Zárt kinematikai láncú mechanizmusok kísérleti dinamikai vizsgálata
A zárt kinematikai láncú mechanizmusok alkalmazásával épített robotok illetve szerszámgépek merevebbek, mint nyitott kinematikai láncú testvéreik, azonban szerkezetük bonyolultabb és munkaterük kisebb. Bizonyos szerelési vagy megmunkálási eljárásoknál a szerkezet statikus illetve dinamikus merevségének (átvitelének) ismerete elengedhetetlen, melynek meghatározáshoz kézenfekvő a végeselemek módszerének (VEM) vizsgálata. Azonban a VEM a dinamikus hatásokat csak korlátozottan tudja kezelni, különös tekintettel azokra a szerkezetekre melyek gördülő vagy súrlódó kényszerkapcsolatokat tartalmaznak, mint csavarkötések vagy csapágyak. Ezen kapcsolatoknak a szerkezet dinamikus merevségére és csillapítására gyakorolt hatása tisztázatlan. A dolgozatunk célja kísérletileg igazolni a kapcsolati elemek dinamikus merevségre gyakorolt hatását.
Kutatásunkat Németországban, a Karlsruher Institut für Technologie egyetem Institut für Technische Mechanik tanszékén (Műszaki Mechanika Tanszék) végeztük. Karlsruheba az Erasmus ösztöndíj program keretein belül juthattunk ki. Dolgozatunkban két valós zárt kinematikai láncú mechanizmuson végeztünk kísérleti modális analízist. A geometriai modellezés után elvégeztük a mechanizmusok végeselemes vizsgálatát, melyek a valós szerkezet mért eredményektől különböző eredményt mutattak. A kísérleti és a mért eredmények alapján következtetéseket vontunk le a kapcsolati elemek teljes dinamikára gyakorolt hatásával kapcsolatban. Összefoglaltuk a modális analízis elméleti hátterét, különböző módszerekkel kísérletet tettünk a modellek javítására és összegyűjtöttük a modális analízis, illetve a számítógépes modellezés során felmerülő nehézségeket, tapasztalatokat.
