Aktuátor dinamika hatása az adaptív sebességtartó automatika stabilitására
Számos technológiai területen egyre nagyobb igény jelentkezik a gépek automatizálására, mely a járműiparban, az automatizált járművek fejlesztésében is megfigyelhető. Jelen dolgozat témája az adaptív sebességtartó automatika (adaptive cruise control – ACC) vizsgálata, amely az automatizált járművek sebességének forgalomtól függő szabályozását végzi.
Mint a legtöbb szabályozást tartalmazó rendszerben, úgy az ACC-t alkalmazó járműben is megjelenik a mintavételezés okozta időkésés és annak dinamikai hatása. Ez abból ered, hogy a jelfeldolgozás és a jelterjedés véges idő alatt lezajló folyamatok, így a megvalósuló szabályozás a forgalmi körülmények egy korábbi állapota alapján történik. Ez a jelenség megnehezíti a rendszer előírt működésének megvalósítását. További nehézség ered abból is, hogy a járműben fellelhető elektronikai és mechatronikai rendszerek más jellegű időkésést vezetnek be a rendszerbe és ezek matematikai modellezése eltérő lehet.
A dolgozat célja a szakirodalomban használt modellek feldolgozása és a stabilitási tartományok meghatározása a szabályozóparaméterek terében. Emellett cél vizsgálni az aktuátor dinamikájának hatását a rendszer működésére, valamint a kritikus időkésésre, ami felett nem működhet stabilan a rendszer. Tanulmányozunk még különböző kompenzációs lehetőségeket, amik az aktuátor dinamikájának hatását hivatottak kiküszöbölni.
Hivatkozások
[1] Tamás G. Molnár, Wubing B. Qin, Tamás Insperger, and Gábor Orosz: Application of Predictor Feedback to Compensate Time Delays in Connected Cruise Control (2018)
[2] Dávid Hajdu, Jin I. Ge, Tamás Insperger, and Gábor Orosz: Robust design of connected cruise control among human-driven vehicles (2019)
[3] Jin I. Ge, Gábor Orosz: Dynamics of connected vehicle systems with delayed acceleration feedback (2014)
[4] Jin I. Ge, Sergei S. Avedisov, Chaozhe R. He, Wubing B. Qin, Mehdi Sadeghpour, Gábor Orosz: Experimental validation of connected automated vehicle design among human-driven vehicles (2018)
szerző
-
Hertelendy Krisztián György
Gépészmérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Hajdu Dávid
Tudományos segédmunkatárs, Műszaki Mechanikai Tanszék
