Regisztráció és bejelentkezés

Forgó tömegekkel aktuált inverz inga paraméter vizsgálata

Az inverz inga napjaink egyik népszerű témája a mérnök világnak. Főként szabályozási technikák tesztelésére, demonstrálására, értékelésére alkalmazták az elmúlt időben. A forgó tömeggel operáló szabályozást eddig műholdak pozícionálására, helyzetének stabilizálásra használták.

Ezen két önmagában is érdekes téma ötvözéséből született meg a forgó tömeggel aktuált inverz inga. A koncepció azon alapul, hogy az inga a stabil helyzetet a tömeg forgatásával tartja meg. A forgó tömegre kapcsolt motorral a tömegre kifejtett nyomaték nagyobb, mint a gravitációból származó a testre ható nyomaték, ezáltal az inverz inga instabil egyensúlyi helyzete stabilizálható, sőt bizonyos mértékű zavarás ellenére is képes a stabil helyzet fenntartására. Nem mellesleg a függőleges álló helyzetbe való fellendülést is a forgó tömeggel éri el, impulzus segítségével. Ezen impulzust a forgó tömeg adott szögsebességre történő felgyorsításával, majd hirtelen megállításával éri el.

A dolgozat egyik célja a zavarás maximális értékének függése az inverz inga konstans paramétereitől, figyelembe véve a megvalósíthatóságot. Másrészt előzetes számítások végzése egy szerkezet megépítéséhez.

[1] Gerardo Cruz and Dennis S. Bernstein, "Adaptive Spacecraft Attitude Control with Reaction Wheel" , 2013 American Control Conference (ACC) Washington, DC, USA, June 17-19, 2013, Actuation http://www-personal.umich.edu/~dsbaero/library/ConferencePapers/CruzReactionWheels.pdf

[2] Mohanarajah Gajamohan, Michael Merz, Igor Thommen and Raffaello D’Andrea, "The Cubli: A Cube that can Jump Up and Balance", 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 7-12, 2012. Vilamoura, Algarve, Portugal, https://www.ethz.ch/content/dam/ethz/special-interest/mavt/dynamic-systems-n-control/idsc-dam/Research_DAndrea/Cubli/Cubli_IROS2012.pdf

szerző

  • Kardos Tamás
    Gépészmérnöki alapszak (BSc)
    alapképzés (BA/BSc)

konzulens

  • Zana Roland Reginald
    Tudományos segédmunkatárs, Műszaki Mechanikai Tanszék