Modell-prediktív szabályozási sémák az emberi egyensúlyozás inverz inga modelljeire
Az emberi népesség átlagos életkorának várható fokozatos növekedése miatt az emberi egyensúlyozási problémák megoldásának fontossága növekvő tendenciát mutt. Bár a központi idegrendszer által végrehajtott visszacsatolási folyamatokkal kapcsolatban jelentős szakirodalom áll rendelkezésre, a folyamat működési elve még nem tisztázott.
Kutatásunk középpontjában elsődlegesen a pszturális egyensúlyozás közben zajló idegi folyamatok modellezése áll. A fő cél megválaszolni, hogy a folyamat leírható-e a hagyományos lineáris szabályozókkal, mint például a PD, PID, PIDA vagy az új típusú modell alapú szabályozók egyikével. Bizonyos technikákat alkalmazunk a holtsáv jelenlétéből adódó nem-folytonosság kezelésére. Ezen kívül az energiaalapú modell-prediktív szabályozót kiterjesztjük a kettős inverzinga modellre, amely a csípőízületet is figyelembe veszi.
Összegzésként összehasonlítjuk a sima és nem sima holtsáv modelleket. Ezen kívül a szimulációk eredményeit összehasonlítják az inverz ingamodell korábban kapott eredményeivel és stabilometriai mérésekkel is.
szerző
-
Ismayilov Mirroyal
Gépészmérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc)
konzulens
-
Zelei Ambrus
Tudományos munkatárs, Műszaki Mechanikai Tanszék