Autonóm földi felderítő robot tervezése és építése
A dolgozat témája a nevadai Black Rock Paya sivatagban megrendezett ARLISS versenyre készülő robot tervezése és prototípusának megépítése. A megmérettetés célja egy autonóm szerkezet építése, amelyet rakétával 3000 m magasságba fellőnek, majd ebből a kezdőpozícióból képes egy megadott helyre manőverezni. A gépet az amerikai Georgia Institute of Technology diákjaival közös kollaborációban alkottuk meg.
A robotnak az alábbi feladatokat kell teljesítenie:
• Megfelelnie a versenykiírásban szereplő tömeg és méret korátoknak
• Kibírnia a kilövés közben a szerkezetre ható gyorsulásokat (~15g)
• Körülbelül 3000 méteres magasságból, a rakétából kiszabadulva, autonóm működéssel eljutni a szárazföldön GPS koordinátákkal megadott célpont 10 méteres környezetébe
• Kibírnia a sivatagban uralkodó hőterhelést és szennyeződéseket (nagy mennyiségű homok)
A robot felépítését tekintve egy hengeres alakú, kinyitható támasztó kerékkel rendelkező, kétkerekű rover, amely a rakétából való kikerülés után ejtőernyők segítségével közelíti meg a talajt. A szerkezet önálló működésért dsPIC mikrokontroller felel, amely elvégzi a szenzorok adatainak feldolgozását és megvalósítja a kerekek sebességszabályzását. A térbeli pozíció értékelését GPS modullal oldottuk meg, a kerekek szögelfordulását hall szenzor figyeli. A megfelelő hitelesítő, valamint a tesztekhez szükséges adatokat SD kártyára mentettük.
Az általunk tervezett szerkezet jó alapot jelenthet másik bolygón használható autonóm rover tervezéséhez (MER-B Opportunity) vagy a Földön emberre nézve életveszélyes körülmények közötti működésre (sérült atomreaktor szerelő robot - iRobot 710 Warrior –).
Hivatkozások:
http://forumonenergy.com/2013/12/30/rescue-robots-the-future-of-nuclear-cleanup/
http://hu.wikipedia.org/wiki/MER-B_Opportunity
