Mechanikai rendszerek maradó rezgésének csillapítása a vezérlő jel módosításával
Robotok pontról pontra történő mozgatása tipikus ipari szabályozási feladat, ahol elvárt az egyes célpontok közötti gyors mozgás és pontos pozicionálás. A pontos pozicionálás magában foglalja, hogy a rendszer maradó/reziduális rezgéseinek nullának, vagy közel nullának kell lennie. A dolgozat célja, olyan redszerek vizsgálata ahol a maradó rezgések csillapítását vezérléssel oldják meg. Nincs vagy csak részleges a rendszer pozíciójának visszacsatolása. Ilyen technika a bemenő jel alakját módosító eljárás, az ún. "input shaping". A módszert egyszerűsége és használhatósága miatt gyakran alkalmazzák daru rendszereknél és daru szerű szerkezetekben. További fontos alkalmazási területként említhető az űrtechnológiában a mechanikai elemek strukturális flexibilitásból adódó rezgéseinek csökkentése. A dolgozat egyszerű daru modelleken mutatja be az input shaping működését. Az elméleti levezetéseket Matlab/Simulink rendszerben megvalósított szimulációk szemléltetik.
szerző
-
Zana Roland Reginald
gépészeti modellezés
nappali (angol nyelvű)
konzulens
-
Dr. Kovács László
tudományos főmunkatárs, Műszaki Mechanikai Tanszék
