Alulaktuált helyváltoztató robot tervezése
A dolgozat témája egy alulaktuált helyváltoztató robot tervezése, szimulációja valamint prototípusának létrehozása.
Az adott robot alapvető felépítését tekintve két egymással csuklóban kapcsolódó karból, valamint a karok szabad végein elhelyezkedő egy-egy, a karokhoz képest szabadon elforduló elektromágnesből áll. A szerkezet függőleges acélfalon történő helyváltoztatásra képes, melynek során a fal, valamint a robot kapcsolatáért az elektromágnesek, a mozgás létrehozásáért, pedig a karok közös csuklójában elhelyezett egyenáramú motor felel. Mivel a rendszer szabályzó erőinek száma kisebb, mint a szabadságfokainak száma, alulaktuált rendszerről beszélünk.
A leírt felépítésű robot tekinthető az ágról ágra lendülő majmok testének dinamikai tulajdonságát egyszerűen leképező modellnek. A robot alulaktuáltságából adódóan, a helyváltoztatás megvalósításának feltétele adott fellendülési stratégiák tervezése és alkalmazása. Ezek némelyike szintén tekinthető a hétköznapi életben megjelenő mozgásformák egyszerű modelljének. Ilyen például a hintázó mozgás.
A dolgozat célja az alulaktuált rendszer dinamikai egyenletinek felírása, majd a robot mozgásának ezek alapján történő szimulációja. Függőleges falon történő mozgáshoz szükséges stratégiák kidolgozása, a megépített robot mechanikájának, elektronikájának, az aktuált csuklóban levő motor szabályzásának tervezése és megvalósítása. A kapott rendszer tesztelése, a szimulációs eredmények igazolása.
szerzők
-
Gőgh László
gépészmérnöki
nappali alapszak -
Mohácsi Bálint
gépészmérnöki
nappali alapszak
konzulens
-
Dr. Kovács László
tudományos főmunkatárs, Műszaki Mechanikai Tanszék
