Mobil térképező platform építése és programozása

Dolgozatomban egy nyílt hardver komponensekből épített saját mobil térképező rendszer megépítését és programozását mutatom be, majd az eszközzel készített térképek pontosságát és megbízhatóságát vizsgálom. A platformom egy RPlidar 360° lézerszkennerből, egy Raspberry Pi 4-ből, két motorból, és egy motorvezérlő lapkából áll. A platform WiFin keresztül vezérelhető. A térképezéshez Hector SLAM algoritmust használok, ami az Heterogeneous Cooperating Team Of Robots (Heterogén robotok együttműködése) rövidítése. Az eljárást városi keresés és mentés (Urban Search and Rescue) feladatokra fejlesztették ki. Az algoritmus nagy előnye, hogy nincs szükség odometria adatokra, így IMUra sem a platformon. Nyilvánvalóan az odometria hiányának is megvannak a hátulütői, dolgozatomban erre is mutatok példát.

szerző

• 
  Horváth Viktor Győző
  Földmérő- és Térinformatikai mérnök mesterszak (MSc)
  mesterképzés (MA/MSc)

konzulensek

• 
  Dr. Siki Zoltán
  adjunktus, Általános- és Felsőgeodézia Tanszék
• 
  Dr. Barsi Árpád
  egyetemi tanár, Fotogrammetria és Térinformatika Tanszék

helyezés