Mozgó platform hely és helyzetmeghatározása GNSS és inerciális mérések alapján
Napjainkban a közlekedésben, szállítmányozásban egyre nagyobb igény mutatkozik az autonóm járművek használatára. A vezető nélküli járművek közlekedéséhez azonban elengedhetetlen egy nagy megbízhatósággal jellemezhető lokalizáció eljárás, amellyel a mozgó platformok helyét és orientációját is nagy pontossággal határozhatjuk meg.
A geodéziában már régóta használjuk a valós idejű kinematikus GNSS méréseket a néhány cm helymeghatározási pontossággal végzett felmérések és kitűzések végrehajtásához. Az autonóm járművek számára azonban a csupán GNSS alapú helymeghatározás nem biztosítja a kellő megbízhatóságot, hiszen például városi kanyonokban vagy fákkal borított területen a vevők nem képesek elegendő műholdat észlelni a pontos helymeghatározáshoz.
Dolgozatomban azt tanulmányozom, hogy a GNSS helymeghatározást miként lehet pontosítani egyéb szenzorok, mint például az inerciális navigációs rendszerek segítségével. Ehhez szimulált magnetométer, gyorsulásmérő, giroszkóp valamint GNSS pozíciókat állítottam elő egy előre definiált trajektória mentén. A szimulált adatok segítségével különféle dead reckoning eljárást vizsgálok, amelyekkel különféle mérési eredmények alapján a GNSS pozíciók és IMU mérések felhasználásával becslem a jármű trajektóriáját, majd összehasonlítom és vizsgálom a különböző dead reckoning eljárások pontosságát.
